Tengo un archivo en mi Pc, texto.txt que contiene estos valores

5 0, 6 1, 5 2, 4 1 | 5 1 1 1, 4 1, 4 4, 1 4 | 3 3 1 1, 3 3, 4 1, 3 0 | 3 4 

y necesito convertir a polígonos todos los valores antes del símbolo |, y a puntos los últimos 2 valores, salida correcta seria así:

poligonos = [[(5,0), (6, 1), (5, 2), (4, 1)],                [(1,1), (4,1), (4, 4), (1, 4)],                [(1, 1), (3, 3), (4, 1), (3, 0)]               ]  puntos = [[(5,1)],[(3,3)],[(3,4)]] 

en mi avance intento recuperar polígonos así:

texto = 'texto.txt' archivo = open(texto) if archivo is not None:     poligonos = []     puntos = []     valores = archivo.readlines()     for x in valores:         a1, a2 = x.split('|')         poligonos.append(a1.strip().split(' '), a2.strip().split(' '))     print(poligonos) 

y en la parte de poligonos.append(a1.strip().split(' '), a2.strip().split(' ')) me arroja TypeError: append() takes exactly one argument (2 given)

¿Cómo seria la forma de separar en polígonos y puntos?,gracias